现代快报讯（通讯员 东萱 记华铸重工有限公司者 李楠）克日，， ，，，，东南大学机械工程学院唐志强、王乾乾教授团队团结新加坡国立大学与麻省理工学院团队在学术期刊揭晓题为“面向多种机械臂、使命与扰动的神经启发式通用软体机械人控制框架”的研究论文，， ，，，，提出了一种面向软体机械人的通用学习与控制框架，， ，，，，在多使命执行、重大情形顺应以及跨平台泛化方面取得主要希望。。。。 。。。。
软体机械人因其高柔顺性和强情形顺应能力，， ，，，，在效劳机械人、医疗辅助、人机交互等领域具有辽阔应用远景。。。。 。。。。然而，， ，，，，其一连形变、高维非线性动力学特征也使得古板建模与控制要领难以在重大、多变情形中稳固事情。。。。 。。。。
针对上述挑战，， ，，，，研究团队提出了一种受生物神经元结构与可塑性启发的学习控制框架。。。。 。。。。该要领将控制战略划分为两类功效�？？？？？ ？？椋阂环矫妫� ，，，，通过离线学习获得结构性表征，， ，，，，捕获差别软体机械臂与使命之间的共性控制纪律；；；；；；；；另一方面，， ，，，，在现实运行历程中引入在线可塑性调理机制，， ，，，，使系统能够凭证实时误差信息快速顺应目今结构与情形转变。。。。 。。。。同时，， ，，，，研究引入稳固性约束，， ，，，，确�？？？？？ ？？刂普铰栽谠谙吒吕讨屑岢挚烧雇⑽裙痰男形�。。。。 。。。。
研究团队在多种真实软体机械臂平台上对该要领举行了系统验证，， ，，，，包括绳驱软体臂与形状影象合金驱动软体臂。。。。 。。。。实验使命涵盖轨迹跟踪、物体操作以及整体形态控制等典范场景。。。。 。。。。实验效果批注，， ，，，，该控制框架能够在负载一连转变、情形扰动以及执行器部分失效等重大条件下坚持较高控制精度和稳固性，， ，，，，显著优于古板要领，， ，，，，展示了优异的鲁棒性与泛化能力。。。。 。。。。
该效果融合了软体机械人、机械学习与控制理论等多学科优势。。。。 。。。。研究事情不但为软体机械人在未知情形中的自主运行提供了新的手艺路径，， ，，，，也为构建具有“感知—决议—执行”闭环能力的智能软体机械人系统涤讪了理论与要领基础。。。。 。。。。
东南大学机械工程学院副教授唐志强为该论文的第一作者兼配合通讯作者，， ，，，，王乾乾教授为配合通讯作者。。。。 。。。。
图片泉源：东南大学官方微信<华铸重工有限公司/p>