\u003cdiv class=\"rich_media_content\"\u003e\u003cp\u003e【举世时报-举世网报道 记者 陈子帅】\u003c!--AIPOS_0--\u003e16日晚，，，，，，北京松延动力科技集团股份有限公司研发的多款机械人在央视春节联欢晚会上的小品《奶奶的最爱》中亮相，，，，，，包括与演员蔡明容貌神志相似的\u003c!--VERTICAL_CARD_BEGIN_0--\u003e仿生人形机械人\u003c!--VERTICAL_CARD_END_0--\u003e，，，，，，以及可爱的“机械人孙子”小布米和它的“哥哥们”。。。。。。。。《举世时报》记者从松延动力相识到，，，，，，机械人团队在30天完成了仿生人头1:1复刻，，，，，，而“小布米”则是跟一群儿童“学”起了舞蹈，，，，，，并且学会了21种舞蹈。。。。。。。。\u003c/p\u003e\u003cp\u003e\u003c!--IMG_0--\u003e\u003c/p\u003e\u003cp\u003e\u003c!--IMG_1--\u003e\u003c/p\u003e\u003cp style=\"text-align: center\"\u003e机械人的训练场景，，，，，，图片由松延动力提供\u003c/p\u003e\u003cp\u003e\u003c!--AIPOS_1--\u003e据松延动力相关认真人先容，，，，，，仅仅三十天的时间，，，，，，团队就起源完成了仿生人形机械人的1:1复刻。。。。。。。。“确定项目最先的那天下昼，，，，，，摆在眼前的首个难点，，，，，，是头部比例的调解，，，，，，为了包管上镜效果，，，，，，需较原有仿生人头计划整体缩小 30%，，，，，，所有结构件、机械件与电子件都要重新开展细腻化设计与空间排布。。。。。。。。”\u003c/p\u003e\u003cp\u003e另一重挑战，，，，，，则聚焦在唇形的精准还原上，，，，，，让机械人的口型能和每一句台词精准匹配，，，，，，就需要唇部这一狭窄的空间内放入足够多的驱动电机，，，，，，嘴部\u003c!--VERTICAL_CARD_BEGIN_1--\u003e自由度\u003c!--VERTICAL_CARD_END_1--\u003e若是设置缺乏，，，，，，将会爆发唇形僵硬的问题。。。。。。。。而在细密空间内部怎样合理排列云云多的结构件，，，，，，又是一项很大的手艺难题。。。。。。。。对此松延动力依附唇部12个自由度的配合以及自研心情驱动算法完成磷七难度的行动还原。。。。。。。。\u003c!--MID_AD_0--\u003e\u003c!--EOP_0--\u003e\u003c/p\u003e\u003c!--PARAGRAPH_0--\u003e\u003cp\u003e\u003c!--AIPOS_2--\u003e在一次次调试与试错中，，，，，，团队发明，，，，，，仿生人形机械人单做到足够像远远不敷，，，，，，要是动不起来，，，，，，或是可运动的部位太少，，，，，，整体依旧会显得僵硬。。。。。。。。后续的调试中，，，，，，团队先加了只有一个自由度的脖子，，，，，，试过发明效果照旧不像；； ；；；；在把脖子的自由度加到3个后，，，，，，那种违和感瞬间减轻了。。。。。。。。再给它配上手臂、躯体，，，，，，让全身都能做静态的微动，，，，，，连头部和身体的自然升沉都兼顾到，，，，，，付与机械人自然的呼吸感。。。。。。。。躯干、手臂和头部的行动形成配合后，，，，，，\u003c!--VERTICAL_CARD_BEGIN_2--\u003e“恐怖谷”效应\u003c!--VERTICAL_CARD_END_2--\u003e就大大降低了，，，，，，有了真正的生命感。。。。。。。。\u003c!--MID_AD_1--\u003e\u003c!--EOP_1--\u003e\u003c/p\u003e\u003c!--PARAGRAPH_1--\u003e\u003cp\u003e\u003c!--AIPOS_3--\u003e除了仿生人形机械人，，，，，，此次登上春晚的，，，，，，尚有松延动力的“小顽童N2”、新一代双足人形机械人“E1”以及首次果真亮相的消耗级人形机械人“小布米”。。。。。。。。\u003c!--AI_MID_AD_0--\u003e\u003c/p\u003e\u003cp\u003e“将州差别的产品送入语言类节目，，，，，，配合演员完成舞台调理，，，，，，对机械人运控能力提出了更高的要求。。。。。。。。”松延动力算法认真人先容说，，，，，，差别于在相对空旷的演出园地举行歌舞类演出，，，，，，为了包管镜头播出效果，，，，，，小品的取景规模较量小。。。。。。。。“\u003c!--AIPOS_4--\u003e第一次走进春晚舞台彩排时，，，，，，团队发明留给4台机械人运动的规模或许只有12平方米左右，，，，，，这就意味着机械人需要在小空间内完成空翻、侧手翻等行动。。。。。。。。”\u003c!--MID_AD_2--\u003e\u003c!--EOP_2--\u003e\u003c/p\u003e\u003c!--PARAGRAPH_2--\u003e\u003cp\u003e“语言类节目的走位调理极为严酷，，，，，，机械人每完成一次行动都要十分精准地落在牢靠的点位上，，，，，，不可有一点震惊导致机械位移，，，，，，不然会影响演员的走位，，，，，，这对机械人自身运动控制的精度要求很是高。。。。。。。。”松延动力算法认真人说。。。。。。。。\u003c/p\u003e\u003cp\u003e\u003c!--AIPOS_5--\u003e为了抵达“春晚级”的运控精度，，，，，，团队优化了原本的空翻战略。。。。。。。。首先是在运动控制算法上，，，，，，提出了300个以上的战略，，，，，，来一直优化机械人行动控制的精度。。。。。。。。随后在结构设计上团队也举行了调解，，，，，，由于机械人的受力多在脚踝和大腿，，，，，，团队将机械人的重心上移，，，，，，形成了类似“球形”的，，，，，，中心重，，，，，，四肢轻的结构，，，，，，最终让机械人实现了轻盈的高难度行动。。。。。。。。\u003c!--MID_AD_3--\u003e\u003c!--EOP_3--\u003e\u003c/p\u003e\u003c!--PARAGRAPH_3--\u003e\u003cp\u003e“一次乐成算不上乐成，，，，，，一百次空翻一百次平稳落地才算得上乐成。。。。。。。。”松延动力相关认真人说。。。。。。。。\u003c/p\u003e\u003cp\u003e“小布米”身高94 厘米、体重约为17公斤。。。。。。。。据先容，，，，，，人形机械人“小布米”履历了更多的训练。。。。。。。。\u003c!--AIPOS_6--\u003e作为节目中年岁最小的“机械人孙子”，，，，，，“小布米”先后学会了民族舞、机械舞、街舞等21种舞蹈。。。。。。。。“平均每一到两天就要训练出一种新的舞蹈。。。。。。。。”团队中的一名算法手艺员工说。。。。。。。。为了让“小布米”的跑步姿势更贴近真人，，，，，，团队在运控算法上重复迭代，，，，，，摒弃了僵硬的直接摆臂起跑，，，，，，而是让机械人在抵达一定速率后再自然抬起双臂，，，，，，这个看似简朴的“起跑再抬臂”行动，，，，，，现实上凝聚了项目组在结构和算法上一系列工程的训练。。。。。。。。\u003c!--MID_AD_4--\u003e\u003c!--EOP_4--\u003e\u003c/p\u003e\u003c!--PARAGRAPH_4--\u003e\u003cp\u003e历程中，，，，，，团队还特意约请了差别年岁段的儿童举行\u003c!--VERTICAL_CARD_BEGIN_3--\u003e行动捕获\u003c!--VERTICAL_CARD_END_3--\u003e，，，，，，再把捕获到的行动重定向到小布米上完成\u003c!--VERTICAL_CARD_BEGIN_4--\u003e强化学习训练\u003c!--VERTICAL_CARD_END_4--\u003e。。。。。。。。同时在结构和算法的层面，，，，，，团队对其脚部的行动做了严酷设计，，，，，，包管脚部电机的扭矩不凌驾10nm，，，，，，落地的接触力不凌驾100n，，，，，，最终让这个小小的机械人在舞台上的每一次跳跃、跨步、大笑时的顿脚，，，，，，都足够生动灵动。。。。。。。。\u003c/p\u003e\u003cp\u003e\u003c!--AIPOS_7--\u003e据相识，，，，，，松延动力的首创人团队与焦点研发团队均以95后为主力。。。。。。。。相关认真人体现，，，，，，“今天，，，，，，机械人走上了春晚舞台；； ；；；；明天，，，，，，它们将走进千家万户。。。。。。。。”\u003c/p\u003e\u003cstyle\u003e.rich_media_content{--news-tabel-th-night-color: #444444;--news-font-day-color: #333;--news-font-night-color: #d9d9d9;--news-bottom-distance: 22px}.rich_media_content p:not([data-exeditor-arbitrary-box=image-box]){letter-spacing:.5px;line-height:30px;margin-bottom:var(--news-bottom-distance);word-wrap:break-word}.rich_media_content .qn-editor-copy p:not([data-exeditor-arbitrary-box=image-box]){letter-spacing:unset;line-height:unset;margin-bottom:unset;word-wrap:unset}.rich_media_content{color:var(--news-font-day-color);font-size:18px}@media(prefers-color-scheme:dark){body:not([data-weui-theme=light]):not([dark-mode-disable=true]) .rich_media_content p:not([data-exeditor-arbitrary-box=image-box]){letter-spacing:.5px;line-height:30px;margin-bottom:var(--news-bottom-distance);word-wrap:break-word}body:not([data-weui-theme=light]):not([dark-mode-disable=true]) .rich_media_content .qn-editor-copy 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