??今年央视春晚，，，，，，堪称机械人四川龙泉装备制造有限公司的才艺秀场。。。。。。。。它们说学逗唱样样醒目，，，，，，台上能舞蹈耍帅，，，，，，台下能撸起袖子干活儿，，，，，，俨然成了人类的“万能搭子”。。。。。。。。
“马丽单飞了，，，，，，沈腾怎么办？？？？？”除夕夜，，，，，，这一话题冲勺嫦妊。。。。。。。。无数守候在电视机前的观众发明，，，，，，这对国民笑剧同伴确实换了个赛道——他们泛起在总台春晚的贺岁微影戏《我最难忘的今宵》中。。。。。。。。而与他们对戏的，，，，，，除了熟悉的演员，，，，，，尚有这对同伴的“铁哥们儿”：来自海淀的银河通用机械人Galbot。。。。。。。。面临两位即兴施展的大咖，，，，，，这位“机械人演员”丝绝不怯场�。。。。。。。�，，，，，一双无邪的大长臂行云流水般展示着种种生涯手艺，，，，，，引得网友纷纷奚落：“腾哥在家都纷歧定有这勤快！”
北京青年报记者相识到，，，，，，与以往按程序舞蹈的机械人差别，，，，，，Galbot是春晚历史上首个“干活儿”机械人。。。。。。。。盘核桃、捡玻璃碎片、货架取货、叠衣服、串烤肠——这五个看似寻常的行动，，，，，，着实关于机械人来说是十分高难度的挑战。。。。。。。。更要害的是，，，，，，每一个行动都不是提前编写的程序，，，，，，而是机械人自主决议、实时完成的。。。。。。。。
Galbot的演出绝活，，，，，，藏着怎样的黑科技？？？？？
绝活一：盘核桃 让指尖拥有“手感”
两枚核桃在掌心旋转，，，，，，难点在于：核桃形状不规则、重心一直在变，，，，，，手指实力稍有误差就会掉落。。。。。。。。
银河通用自主研发的灵巧手神经动力学小脑模子，，，，，，正是破解这一难题的要害。。。。。。。�；；；；；；；；等嗽谛槟馓煜吕锊毖盗罚�，，，，，系统为它提供种种巨细、重量的虚拟核桃，，，，，，让它靠一直试错，，，，，，练出一套顺应性极强的“基础盘法”；；；；；；；；然后再让真实的机械手接触种种实物，，，，，，积累真实的“物理手感”。。。。。。。。
在虚拟天下练招式，，，，，，在真实天下找手感——两者团结，，，，，，机械手就能在现实里把核桃盘得十分娴熟。。。。。。。。
绝活二：捡玻璃碎片 挑战感知极限
舞台上，，，，，，Galbot需要从浅色桌面上捡起散落的玻璃碎片。。。。。。。。玻璃碎片的难点在于：透明物体在视觉上近乎“隐形”，，，，，，尤其是放在浅色桌面上时，，，，，，其边沿、厚度、反光特征极易与情形融为一体。。。。。。。。
AstraBrain（银河星脑）的突破在于，，，，，，通过在仿真情形中天生海量的透明物体数据——差别厚度、差别碎裂形状、差别光照条件下的玻璃碎片，，，，，，让机械人在虚拟天下中“见过”种种可能的透明形态。。。。。。。。团结多模态感知融合手艺，，，，，，Galbot能够从微弱的反光边沿和阴影转变中“望见”玻璃的保存。。。。。。。。
更要害的是，，，，，，力觉反响让它在接触玻璃时能够感知到硬度和滑动趋势，，，，，，以恰到利益的力度稳稳捏起碎片，，，，，，既不会捏碎，，，，，，也不会滑落。。。。。。。。
绝活三：货架取货 动态情形中精准抓取
水瓶被细密排列在货架层板之间，，，，，，周围商品间距极小�。。。。。。。�，，，，，稍有失慎便会碰倒邻品或抓取失败。。。。。。。。
AstraBrain的强化学习框架让Galbot在虚拟天下中履历了亿万次“取货试错”：遇到旁边商品扣分，，，，，，乐成取下加分。。。。。。。。经由这样的自我博弈，，，，，，它“悟”出了一条最优路径——先以灵巧的手指轻轻扣住水瓶上半身的瓶盖处，，，，，，微微倾斜以避让两侧邻品，，，，，，感知到阻力后顺势调解角度，，，，，，再稳稳向外抽出。。。。。。。。
这不是预设轨迹，，，，，，而是实时决议的效果。。。。。。。。
绝活四：叠衣服 对柔性物体的泛化操作
衣服是柔性的，，，，，，没有牢靠形状，，，，，，每一次拿起来的状态都完全差别。。。。。。。。
Galbot面临随机摆放的T恤，，，，，，没有预设的折叠轨迹，，，，，，也没有牢靠的抓取点。。。。。。。。它需要实时判断布料目今的褶皱状态，，，，，，展望折叠后的形态，，，，，，并妄想出一系列抓、拉、折、压的行动序列。。。。。。。。
AstraBrain的解决计划是，，，，，，在仿真情形中天生数以万计的柔性物体变形数据，，，，，，让机械人在虚拟天下中“见过”种种可能的褶皱形态，，，，，，并学会从目今状态推演出最优操作路径。。。。。。。。
当Galbot的手指轻轻抚平衣角、精准半数时，，，，，，它不是在执行程序，，，，，，而是在挪用海量仿真履历基础上的实时决议。。。。。。。。
绝活五：串烤肠 双手协作与工具使用双重突破
若是说盘核桃磨练的是单手的灵巧，，，，，，那么串烤肠则是对双手协同与工具操作能力的极限挑战。。。。。。。。
Galbot需要一手操控烤钳举行烤制，，，，，，另一只手抓取签子，，，，，，双手协作、精准完成串烤肠的行动，，，，，，再将烤肠递给明星——整个行动丝滑流通。。。。。。。。这背后涉及双手的空间协同、力度的自力控制，，，，，，以及对工具这一“身体延伸”的明确。。。。。。。。
AstraBrain的端到端大模子架构，，，，，，让机械人的“大脑”能够同时处置惩罚双手的自力指令流。。。。。。。。更主要的是，，，，，，通过对海量仿真数据的学习，，，，，，Galbot明确了“工具”的实质：烤钳不是需要被控制的“物体”，，，，，，而是手的延伸。。。。。。。。
撰文：记者 王斌
四川龙泉装备制造有限公司